研究業績

2017年

• ○ 小島千昭，薄良彦，Aranya Chakrabortty: 大規模電力系統に対するエネルギー関数のデータ駆動型構成，平成29年 電気学会 電力・エネルギー部門大会，明治大学 中野キャンパス，東京都 中野区，2017年9月5日（発表予定）
• 瀧田雄太，○ 小島千昭，原辰次：開水路ネットワークの階層化モデリングと制御，電気学会 システム研究会 社会シミュレーションおよび周辺技術，ST-17-020, 新潟県立看護大学，新潟県 上越市，2017年6月11日
• ○ Chiaki Kojima，Yoshihiko Susuki and Aranya Chakrabortty: A Data-Driven Construction of Energy Functions for Power Grid Collective Behavior via Synchrophasors, Proceedings of the SICE International Symposium on Control Systems 2017 (ISCS 2017), Okayama, Japan, March 8th, 2017

2016年

• ○ Chiaki Kojima: Decomposition of Energy Function and Hierarchical Diagnosis of Power Grid Swing Instabilities, New Trends of Nonlinear Techniques in Power Systems, Osaka Prefecture University, Sakai, Japan, December 21st, 2016
• ○ 小島千昭，薄良彦，原辰次：消散性に基づくネットワーク化非線形デスクリプタシステムに対する安定性解析とその電力系統への応用，第7回 横幹連合コンファレンス，E-2-4, 慶應義塾大学 日吉キャンパス，神奈川県 横浜市，2016年11月19日
• ○ 小島千昭，薄良彦，原辰次：消散性に基づくネットワーク化非線形デスクリプタシステムに対する安定性解析とその電力系統への応用，第59回 自動制御連合講演会，pp. 377-382, 北九州国際会議場，福岡県 北九州市，2016年11月10日 [J-STAGE]
• Chiaki Kojima, Yoshihiko Susuki, Koji Tsumura and Shinji Hara: Decomposition of Energy Function and Hierarchical Diagnosis of Power Grid Swing Instabilities, IEICE Nonlinear Theory and Its Applications, Volume E7-N, Number 4, pp. 523-547, October, 2016 [J-STAGE]
• ○ 小島千昭：大規模電力系統の階層的過渡安定性診断，計測自動制御学会 制御部門 都市インフラシステム構築と制御調査研究会 第4回 運営委員会・セミナー，東京大学 本郷キャンパス，東京都 文京区，2016年9月2日
• ○ 小島千昭：大規模電力系統の階層的過渡安定性診断，慶応義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科 滑川研究室 セミナー，慶応義塾大学 矢上キャンパス，神奈川県 横浜市，2016年7月7日
• Yoshihiko Susuki, ○ Chiaki Kojima and Shinji Hara: A Hierarchical Representation of Power Grid Dynamics Using Singular Perturbation, Proceedings of the SICE International Symposium on Control Systems 2016 (ISCS 2016), 4A2-2, Nagoya, Japan, March 10th, 2016
• ○ Chiaki Kojima, Yoshihiko Susuki, Koji Tsumura and Shinji Hara: Hierarchical Transient Stability Diagnosis for Interconnected Loop Power Grids, Proceedings of the SICE International Symposium on Control Systems 2016 (ISCS 2016), 2A3-5, Nagoya, Japan, March 8th, 2016
• ○ 小島千昭：科学技術振興機構 COI-S シンポジウム『水』大循環をベースとした持続的な『水・人間環境』の構築，パネルディスカッション，イイノカンファレンスセンター，東京都 千代田区，2016年2月25日

2015年

• ○ Chiaki Kojima, Yoshihiko Susuki, Koji Tsumura and Shinji Hara: Decomposition of Energy Function and Hierarchical Transient Stability Diagnosis for Power Networks, Proceedings of the 54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2015), pp. 3266-3271, Osaka, Japan, December 16th, 2015 [IEEE Xplore]
• ○ Chiaki Kojima: Modeling and Prediction of Hierarchical Multi-Energy Network toward Distributed Cooperative Control for Sustainable Smart Cities, Workshop on System and Control Perspectives for Smart City, International Conference Center Hiroshima, Hiroshima, Japan, December 13th, 2015
• ○ 小島千昭：大規模電力ネットワークの階層的安定性診断，制御工学先端・先進研究交流会，トヨタ自動車 東富士研究所，静岡県 裾野市，2015年11月27日
• ○ 小島千昭：分散固有直交分解による大規模システムの低次元化：同時最適化に基づくアプローチ，第58回 自動制御連合講演会，2B1-5, 神戸大学 六甲台第2キャンパス，兵庫県 神戸市，2015年11月15日
• ○ Chiaki Kojima: Distributed Proper Orthogonal Decomposition for Hierarchical Power Networks and its Application to Transient Stability Analysis, Proceedings of the SICE Annual Conference 2015 (SICE 2015), pp. 1095-1097, Hangzhou, China, July 30th, 2015
• ○ 鈴木惇，小島千昭，原辰次：拡散戦略を有する分散カルマンフィルタの推定性能，システム制御情報学会 第59回 研究発表講演会，211-4, 中央電気倶楽部，大阪府 大阪市，2015年5月21日
• ○ 小島千昭：階層的電力ネットワークに対する分散固有直交分解，システム制御情報学会 第59回 研究発表講演会，146-5, 中央電気倶楽部，大阪府 大阪市，2015年5月20日
• ○ 小島千昭，薄良彦，津村幸治，原辰次：大規模電力ネットワークの階層的過渡安定条件，計測自動制御学会 第2回 制御部門マルチシンポジウム，532-1, 東京電機大学 東京千住キャンパス，東京都 足立区，2015年3月5日

2014年

• ○ Chiaki Kojima, Masato Hirata and Koji Tsumura: A Characterization of Energy Transfer in Swing Instability of Hierarchical Power Network Based on Mode Decomposition, Proceedings of the 53rd IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2014), pp. 4053-4058, Los Angeles, United States of America, December 16th, 2014 [IEEE Xplore]
• ○ 小島千昭，薄良彦，津村幸治，原辰次：集団動揺ダイナミクスを呈する電力ネットワークの階層的安定条件，電子情報通信学会 2014年12月 非線形問題研究会，pp.51-56, 京都大学 東京オフィス，東京都 港区，2014年12月4日
• ○ 小島千昭，平田真人，津村幸治：モード分解に基づく階層的電力ネットワークの動揺不安定性におけるエネルギー伝送，第57回 自動制御連合講演会，pp. 1927-1934, ホテル天坊，群馬県 渋川市，2014年11月12日 [J-STAGE]
• ○ 小島千昭：エネルギー，スマートグリッドにおける研究動向，IFAC World Congress 2014 に見る研究の動向と展開，第57回 自動制御連合講演会，ホテル天坊，群馬県 渋川市，2014年11月11日
• ○ 小島千昭：モード分解に基づく電力ネットワークの動揺不安定化現象の解析, 日本鉄鋼協会 計測・制御・システム工学部会 計測制御システム分野における産学若手交流フォーラム 計測制御システム分野における産学若手交流セミナー「大規模・複雑問題を対象としたモデリング・状態推定」，鬼怒川けごん荘，栃木県 日光市，2014年9月19日
• ○ Masato Hirata, Chiaki Kojima and Koji Tsumura: A Characterization of Energy Transfer in Swing Instability of Power Networks Based on Mode Decomposition, Proceedings of the SICE Annual Conference 2014 (SICE 2014), pp. 1501-1505, Sapporo, Japan, September 12th, 2014
• ○ Chiaki Kojima: Hierarchical Network Identification of Large-Scale Systems - an Approach Based on Dissipation Equalities, Proceedings of the 19th IFAC World Congress (IFAC 2014), pp. 5538-5543, Cape Town, South Africa, August 27th, 2014 [ScienceDirect]
• ○ Chiaki Kojima and Osamu Kaneko: Conditions for Dissipativeness of 2-D Discrete-Time Behaviors Based on Quadratic Difference Forms, Proceedings of the 21st International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS 2014), pp. 1523-1526, Groningen, The Netherlands, July 10th, 2014 [MTNS 2014]
• ○ Chiaki Kojima: Distributed Proper Orthogonal Decomposition for Large-Scale Networked Nonlinear Systems with Approximation Error Bound, Proceedings of the 13th European Control Conference 2014 (ECC 2014), pp. 1086-1091, Strasbourg, France, June 26th, 2014 [IEEE Xplore]
• ○ 小島千昭：分散固有直交分解による大規模システムのモデル低次元化，計測自動制御学会 先端融合システムズアプローチ創出委員会 大規模問題に対するシステムズアプローチワーキンググループ 2014年度 第1回研究会，キャンパスプラザ京都，京都府 京都市，2014年5月24日
• Chiaki Kojima and Shinji Hara: Characterization of Finite Frequency Properties for n-Dimensional Behaviors Using Quadratic Differential Forms, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Volume 7, Number 2, pp. 112-121, March, 2014（2016年度 計測自動制御学会 論文賞 受賞） [J-STAGE] [SICE]
• ○ 小島千昭：分散固有直交分解による大規模システムの低次元化の誤差特徴付け，計測自動制御学会 第1回 制御部門マルチシンポジウム，6A2-5, 電気通信大学，東京都 調布市，2014年3月6日

2013年

• Chiaki Kojima and Shinji Hara: Characterization of Finite Frequency Properties for n-Dimensional Behaviors Using Quadratic Differential Forms, Mathematical Engineering Technical Reports, METR 2013-12, 28pp, Department of Mathematical Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, August 2013 [METR]
• ○ Chiaki Kojima, Issei Kawasaki, Satoshi Moriyama and Jun Wada: Distributed Proper Orthogonal Decomposition for Large-Scale Networked Dynamical Systems, Proceedings of the 2013 European Control Conference (ECC 2013), pp. 3439-3445, Zurich, Switzerland, July 19th, 2013 [IEEE Xplore]
• ○ 小島千昭：大規模システムの階層化ネットワーク同定−消散方程式に基づくアプローチ，計測自動制御学会 第13回 制御部門大会，8F1-3, アクロス福岡，福岡県 福岡市，2013年3月8日

2012年

• Kazuaki Shibata, ○ Chiaki Kojima and Koji Tsumura: Identification of a Quadratic Performance Index in Multi-Agent Network, Proceedings of the SICE Annual Conference 2012 (SICE 2012), pp. 851-855, Akita, Japan, August 21st, 2012 [IEEE Xplore]
• ○ Chiaki Kojima, Issei Kawasaki, Satoshi Moriyama and Jun Wada: Model Reduction of Large-Scale Networked Dynamical System - An Approach Based on Proper Orthogonal Decomposition and l1-Norm Minimization, 計測自動制御学会 第41回 制御理論シンポジウム，pp. 145-148, IPC生産性国際交流センター，神奈川県 葉山町， 2012年9月19日
• ○ Chiaki Kojima, Ryuta Hashimoto and Shisei Nakano: Hierarchical Network Identification of Large-Scale Systems - Homogeneous Case, Proceedings of the 2012 American Control Conference (ACC 2012), pp. 4034-4039, Montreal, Canada, June 28th, 2012 [IEEE Xplore]
• ○ 小島千昭：大規模システムの階層化ネットワーク同定−不均質なサブシステムの場合，計測自動制御学会 第12回 制御部門大会，P0006, 奈良県文化会館，奈良県 奈良市，2012年3月14日
• ○ Chiaki Kojima: Hierarchical Network Identification of Large-Scale Systems, Symposium on Developments in Control Theory towards Glocal Control: In Honor of Shinji Hara on the Occasion of His 60th Birthday, Hongo Campus, The University of Tokyo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan, January 6th, 2012

2011年

• Chiaki Kojima, Paolo Rapisarda and Kiyotsugu Takaba: Lyapunov Stability Analysis of Higher-Order 2-D Systems, Multidimensional Systems and Signal Processing, Volume 22, Issue 4, pp 287-302, December, 2011 [Springer Link]
• ○ 小島千昭：大規模システムの階層化ネットワークモデリング，制御工学先端・先進研究交流会-先端研究紹介と応用への将来展望-，トヨタ自動車 東富士研究所，静岡県 裾野市，2011年10月21日
• ○ 小島千昭，橋本竜太，中農士誠：Hierarchical Network Identification of Large-Scale Systems- Homogeneous Case, 計測自動制御学会 第40回 制御理論シンポジウム，pp. 159-164, ホテルコスモスクエア国際交流センター，大阪府 大阪市， 2011年9月27日
• 小島千昭：有限周波数特性の時間領域における特徴づけ- 2次微分形式に基づくアプローチ，システム/制御/情報，第55号 第8巻，pp. 320-325, 2011年8月 [J-STAGE]

2010年

• Paolo Rapisarda and Chiaki Kojima: Stabilization, Lyapunov Functions, and Dissipation, Systems and Control Letters, Volume 59, Issue 12, pp. 806-811, December, 2010 [ScienceDirect]
• ○ 小島千昭：有限周波数仕様を満たすn次元システムの達成可能性条件：消散不等式に基づくアプローチ，京都大学 情報学研究科 数理工学専攻 制御システム論分野 セミナー，京都大学 吉田キャンパス，京都府 京都市，2010年12月9日
• Chiaki Kojima, Yusuke Kaizuka and Shinji Hara: Characterization of Finite Frequency Properties Using Quadratic Differential Forms, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Volume 3, Number 6, pp. 466-475, November, 2010 [J-STAGE]
• ○ Chiaki Kojima and Shinji Hara: An Achievability Condition for n-Dimensional Behaviors with a Finite Frequency Specification: Dissipation Inequalities Approach, Proceedings of the 49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2010), pp. 7730-7735, Atlanta, United States of America, December 17th, 2010 [IEEE Xplore]
• ○ Chiaki Kojima and Shinji Hara: Controller Synthesis for Multiple Finite Frequency Specifications: Dissipation Inequalities Approach, Proceedings of the SICE Annual Conference 2010 (SICE 2010), pp. 173-178, Taipei, Taiwan, August 19th, 2010 [IEEE Xplore]
• ○ Paolo Rapisarda, Kiyotsugu Takaba and Chiaki Kojima: A Polynomial-Algebraic Approach to Lyapunov Stability Analysis of Higher-Order 2-D Systems, Proceedings of the 19th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS 2010), pp. 617-622, Budapest, Hungary, July 5th, 2010
• ○ 小島千昭，原辰次：An Achievability Condition for Two-Dimensional Behaviors with a Finite Frequency Specification: Dissipation Inequalities Approach, 計測自動制御学会 第10回 制御部門大会，166-1-4, 熊本大学 工学部（黒髪キャンパス），熊本県 熊本市，2010年3月16日
• Chiaki Kojima, Yusuke Kaizuka and Shinji Hara: Characterizations of Finite Frequency Properties Using Quadratic Differential Forms, Mathematical Engineering Technical Reports, METR 2010-06, 32pp, Department of Mathematical Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, March 2010 [METR]
• Chiaki Kojima, Paolo Rapisarda and Kiyotsugu Takaba: Lyapunov Stability Analysis of Higher-Order 2-D Systems, in Shinji Hara, Yoshito Ohta, Jan C. Willems, and Hisaya Fujioka (editors), Perspectives in Mathematical System Theory, Control, and Signal Processing, pp. 197-206, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Volume. 398, Springer, 2010 [Springer Link]

2009年

• Paolo Rapisarda, Kiyotsugu Takaba and ○ Chiaki Kojima: Lyapunov Stability Analysis of Higher-order 2-D Systems, Proceedings of the combined 48th IEEE Conference on Decision and Control and 28th Chinese Control Conference (CDC-CCC 2009), pp. 1734-1739, Shanghai, China, December 16th, 2009 [IEEE Xplore]
• ○ 小島千昭，原辰次：有限周波数仕様を達成するコントローラの設計- 消散不等式に基づくアプローチ，計測自動制御学会 第38回 制御理論シンポジウム，pp. 71-76, コスモスクエア国際交流センター，大阪府 大阪市， 2009年9月14日
• ○ Chiaki Kojima and Shinji Hara: A Time Domain Characterization of Finite Frequency Properties for Multi-Dimensional Behaviors, Proceedings of the European Control Conference 2009 (ECC 2009), pp. 1341-1346, Budapest, Hungary, August 24th, 2009 [IEEE Xplore]
• ○ Chiaki Kojima: Semidefinite Programming Duality on n-D Behaviors, Proceedings of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE 2009), pp. 3950-3955, Fukuoka, Japan, August 20th, 2009 [IEEE Xplore]
• Chiaki Kojima, Paolo Rapisarda and ○ Kiyotsugu Takaba: Lyapunov Stability Analysis of Higher-Order 2-D Systems, Proceedings of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE 2009), pp. 3934-3939, Fukuoka, Japan, August 20th, 2009 [IEEE Xplore]
• 小島千昭，Paolo Rapisarda, ○ 鷹羽浄嗣：2次差分形式による2-DシステムのLyapunov安定条件，システム制御情報学会 第53回 研究発表講演会，T34-2, 神戸市産業振興センター，兵庫県 神戸市，2009年5月21日
• ○ 小島千昭，原辰次：N次元システムの有限周波数特性のLMIによる特徴付け，計測自動制御学会 第9回 制御部門大会，WA2-3, 広島大学 総合科学部（東広島キャンパス），広島県 東広島市，2009年3月4日

2008年

• ○ Chiaki Kojima: Dual Lyapunov Stability Analysis in Behavioral Approach, Proceedings of the 47th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2008), pp. 5152-5157, Cancun, Mexico, December 11th, 2008 [IEEE Xplore]
• ○ Chiaki Kojima and Shinji Hara: Finite Frequency Property Characterization of Two-Dimensional Behaviors, 計測自動制御学会 第37回 制御理論シンポジウム，pp. 9-12, 霧島いわさきホテル，鹿児島県 霧島市，2008年9月20日
• ○ Yusuke Kaizuka, Chiaki Kojima and Shinji Hara: Time Domain Characterization of Finite Frequency Properties via Behavioral Approach, Proceedings of the SICE Annual Conference 2008 (SICE 2008), pp. 2364-2369, Chofu, Japan, August 21st, 2008 [IEEE Xplore]
• Paolo Rapisarda and ○ Chiaki Kojima: Stabilizing Controllers, Lyapunov Functions, and the Inverse Problem of Optimal Control, Proceedings of the 17th IFAC World Congress (IFAC 2008), pp. 5585-5890, Seoul, Korea, July 8th, 2008
• ○ 小島千昭：ビヘイビアシステム理論における双対Lyapunov安定解析，計測自動制御学会 第8回 制御部門大会，073-1-1, 京都大学 吉田キャンパス，京都府 京都市，2008年3月7日

2007年

• Chiaki Kojima, Paolo Rapisarda and Kiyotsugu Takaba: Canonical Forms for Polynomial and Quadratic Differential Operators, Systems and Control Letters, Volume 56, Issues 11-12, pp. 678-684, November-December, 2007 [ScienceDirect]
• ○ Chiaki Kojima and Yasuhiro Tsutsumi: Design of a Stabilizing Controller Based on Quadratic Difference Forms, 計測自動制御学会 第36回 制御理論シンポジウム，pp. 347-350, ホテルライフォート札幌，札幌市，2007年9月6日
• Chiaki Kojima, Paolo Rapisarda and ○ Kiyotsugu Takaba: Canonical Forms for Polynomial and Quadratic Differential Operators on n-D Behaviors, Proceedings of the European Control Conference (ECC 2007), pp. 5319-5325, Kos, Greece, July 5th, 2007 [IEEE Xplore]
• Chiaki Kojima: Studies on Lyapunov Stability and Algebraic Riccati Equation for Linear Discrete-Time Systems Based on Behavioral Approach （ビヘイビアアプローチに基づく線形離散時間システムのリヤプノフ安定性と代数リカッチ方程式に関する研究），京都大学 大学院情報学研究科 数理工学専攻，指導教員：太田快人教授，鷹羽浄嗣助教授，2007年3月23日 [KURENAI]
• 小島千昭，鷹羽浄嗣： ビヘイビアアプローチに基づく2-D離散時間システムのLyapunov安定解析，システム制御情報学会論文誌， 第20号 第2巻，pp. 60-68，2007年2月 [J-STAGE]

2006年

• ○ Chiaki Kojima and Kiyotsugu Takaba: An LMI Condition for Asymptotic Stability of Discrete-Time System Based on Quadratic Difference Forms, Proceedings of the IEEE Computer Aided Control Systems Design Symposium (CACSD 2006), pp. 1138-1143, Munich, Germany, October 5th, 2006 [IEEE Xplore]
• ○ 小島千昭，鷹羽浄嗣：ビヘイビアアプローチに基づくサンプル値制御システムにおける実装可能性解析，計測自動制御学会 第35回 制御理論シンポジウム，pp. 95-98, コスモスクエア国際交流センター，大阪府 大阪市，2006年9月19日
• ○ Chiaki Kojima and Kiyotsugu Takaba: A Lyapunov Stability Analysis of 2-D Discrete-Time Behaviors, Proceedings of the 17th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS 2006), pp. 2504-2512, Kyoto, Japan, July 28th, 2006
• Chiaki Kojima, Kiyotsugu Takaba, Osamu Kaneko and Paolo Rapisarda: A Characterization of Solutions of the Discrete-Time Algebraic Riccati Equation Based on Quadratic Difference Forms, Linear Algebra and its Applications, Volume 416, Issues 2-3, pp. 1060-1082, July, 2006 [ScienceDirect]
• ○ 小島千昭, 鷹羽浄嗣：ビヘイビアアプローチに基づく2-DシステムのLyapunov安定解析，第50回 システム制御情報学会 研究発表講演会，pp. 123-124，京都テルサ，京都府 京都市，2006年5月11日 [J-STAGE]
• 小島千昭，鷹羽浄嗣： 二次差分形式に基づく離散時間システムに対する一般化Lyapunov安定定理，計測自動制御学会論文集，第42号 第5巻，pp. 493-502, 2006年5月 [J-STAGE]
• 小島千昭，鷹羽浄嗣： 二次差分形式に基づく離散時間システムの漸近安定性に対するLMI条件，システム制御情報学会論文誌，第19号 第2巻，pp. 78-80, 2006年2月 [J-STAGE]

2005年

• ○ Chiaki Kojima and Kiyotsugu Takaba: A Generalized Lyapunov Stability Theorem for Discrete-Time Systems Based on Quadratic Difference Forms, Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference (CDC-ECC 2005), pp. 2911-2916, Seville, Spain, December 13th, 2005 [IEEE Xplore]
• ○ 小島千昭，鷹羽浄嗣：2次差分形式に基づく2次元離散時間システムの一般化Lyapunov安定解析，計測自動制御学会 第34回 制御理論シンポジウム，pp. 141-146, コスモスクエア国際交流センター，大阪府 大阪市，2005年10月31日

2004年

• ○ 小島千昭，鷹羽浄嗣：2次差分形式に基づく離散時間システムに対する一般化Lyapunov安定定理, 計測自動制御学会 第33回 制御理論シンポジウム，pp. 183-188, カリアック，静岡県 浜松市，2004年11月12日
• ○ Kiyotsugu Takaba, Chiaki Kojima, Osamu Kaneko and Paolo Rapisarda: A Characterization of Solutions to Discrete-time Algebraic Riccati Equation Using Quadratic Difference Forms, Proceedings of the 16th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS 2004), Leuven, Belgium, July 5th, 2004
• Chiaki Kojima: A Characterization of Solutions of the Discrete-Time Algebraic Riccati Equation Based on Quadratic Difference Forms （2次差分形式に基づく離散時間代数リカッチ方程式の実対称解の表現），京都大学 大学院情報学研究科 数理工学専攻，指導教員：片山徹教授，鷹羽浄嗣助教授，2004年3月23日

2003年

• ○ Chiaki Kojima, Kiyotsugu Takaba, Osamu Kaneko and Paolo Rapisarda: Characterization of Solutions of the Discrete-Time Algebraic Riccati Equation Based on Quadratic Difference Forms - Single Input Case, 計測自動制御学会 第32回 制御理論シンポジウム，pp. 191-196, カリアック，静岡県 浜松市，2003年11月7日